Page 87 - 水利学报2021年第52卷第2期

表 2 实验结果

类别 名称 面积/m 2 用时/s 效率/(m /s) 平均效率/(m /s) 标准差 平均标准差
3
3
11.25-B 仓 990 2156 0.1286 0.076
实验组 0.1421 0.074
12.4-C 仓 540 971 0.1557 0.074
12.1-C 仓 1071 2627 0.1101 0.124
对比组 0.1317 0.0956
12.2-B 仓 768 1353 0.1533 0.067
注：加粗的值为最优的平均效率与平均标准差。

仅为 0.067 的 12.2-B 仓，也存在局部超薄的现象。再对实验组的图形报告进行分析，可以看出摊铺较
为均匀，没有局部超薄的情况发生。可以看出，利用该方法可以有效控制摊铺的平整度，避免超薄
现象的发生。
对比两组的轨迹图可以发现，实验组轨迹图相对均匀且密集，可有效避开障碍物且能够选择较
优的路径；由于程序中设置了推平一个土堆再进行全局路径规划的策略，因而可以根据轨迹的密集

20 10

坝纵/m 15 坝纵/m 5 0
10
5 -5
230 240 250 260 270 280 290 300 310 320 330 340 350 360 370 380 390 400
坝横/m 坝横/m

0.20 0.22 0.24 0.26 0.28 0.30 0.20 0.22 0.24 0.26 0.28 0.30
厚度/m 厚度/m
（a） 11.25-B 路径规划方法实验仓 （b） 12.4-C 路径规划方法实验仓

25 25

20 20

15 15
坝纵/m 10 坝纵/m 10

5 5
0 0

-5 -5
240 250 260 270 280 290 300 310 390 400 410 420 430 440 450
坝横/m 坝横/m

超厚 超薄
超薄

0.20 0.22 0.24 0.26 0.28 0.30 0.20 0.22 0.24 0.26 0.28 0.30
厚度/m 厚度/m
（c） 12.1-C 人工经验对比仓 （d） 12.2-B 人工经验对比仓
图 8 各次实验轨迹图及厚度图形报告
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