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图 ６ 毫米波雷达采集数据过滤前后结果对比
图 ７ 无人驾驶碾压机实验平台
利用上表中的特征点对数据求解单应性矩阵Ｈ 得到：
ｇ
－ １１８３２．４ １３８１０．６ １３８０．５
Ｈ ＝ － ６６８６．５ － １３．８ ６５１４．８
ｇ
－ １２．１ ０．０３７７ １
根据求解出的 Ｈ 将上表中所有雷达坐标（ｘ，ｙ）映射到像素坐标系得到对应像素坐标（ｕ′，ｖ′），
ｇ ｒ ｒ
根据下式计算平均标定误差：
１
２
ｅｒｒ ＝ ∑ （ｕ′ － ｕ） ＋ ∑ （ｖ′ － ｖ） ２ （８）
ｎ 槡 ｉ ｉ ｉ ｉ
式中：（ｕ，ｖ）为第 ｉ个障碍物在像素坐标系下的真实坐标；（ｕ′，ｖ′）为第 ｉ个障碍物的雷达坐标映射
ｉ ｉ ｉ ｉ
到像素坐标系得到对应的像素坐标。
由上式得到平均标定误差为 ２．１２６个像素，满足施工现场要求。
４
— １ １ １ —
