Page 20 - 2023年第54卷第5期

  ｔ →
τ ｉ ，ｒｈ 为第 ｉ辆运输车 ｔ时刻从车尾到车头的方向向量。
π   ｔｋ →
１ α ｉ ＜ ， τ ｉ ，ｃｃ ＞Ｒ ｓ
２
  ｔｋ →
Ａｃｔｉｏｎ＝ ０ τ ｉ ，ｃｃ ≤Ｒ ｓ （１）
ｉ
π   ｔｋ →
－ １ α ｉ ≥ ， τ ｉ ，ｃｃ ＞Ｒ ｓ
２
  ｔｋ →   ｔ →   ｔｋ →   ｔ →
＝ ） （２）
α ｉ τ ｉ，ｃｃ ·τ ｉ ，ｒｈ ?（ τ ｉ，ｃｃ · τ ｉ ，ｒｈ
２．４．２ 运输车卸料状态判定 结合前述规律，将卸料过程分为如下表的几种状态：
表 １ 卸料状态划分

卸料状态 细分子状态 卸料状态编号
首次开始卸料 １ － １
１．开始卸料
再次开始卸料 １ － ２
２． 持续卸料 持续卸料 ２
料斗降下时的结束卸料 ３ － １
３．结束卸料 料斗未降下时快速驶离的结束卸料 ３ － ２
料斗未降下时缓慢驶离满足阈值距离时的结束卸料 ３ － ３
未开始卸料 ４ － １
４． 未开始或已完成卸料
已完成卸料 ４ － ２
不具备首次开始卸料条件的料斗抬升误判 ５ － １
５． 料斗抬升误判
不具备再次开始卸料条件的料斗抬升误判 ５ － ２

判定流程如下：
（ １）初始化运输车状态参数，卸料开始时间 Ｔ＿ｓｔａｒｔ、卸料结束时间 Ｔ＿ｅｎｄ、卸料区位置状态 ｐｏｓ、
是否离开卸料区标志 ｌｅａｖｅ、帧序 ｔ ＝ｔ；
０
（ ２）记录运输车的轨迹位置 ｌｏｃ（ｔ），车头车尾关键点 ｋｐ（ｔ），料斗是否抬升状态 ｕｐ（ｔ）（其值为 １即
抬升，０即未抬升）；
（ ３）计算运输车的行进信息 Ａｃｔｉｏｎ（ｔ）；
（４）对每辆运输车记录 Ｎ条历史识别结果；
ｒ
（ ５）判断运输车是否离开卸料区，若 ｌｅａｖｅ ＝ １，则已离开卸料区，判断为 ４ － ２，若 ｌｅａｖｅ ＝ ０，则进
行下一步判断；
（ ６）判断当前料斗是否抬升，若 ｕｐ（ｔ） ＝１，则进入（８），若 ｕｐ（ｔ） ＝０，则进入（７）；

ｔ ０
（ ７）判断料斗之前抬升且 Ｔ＿ｓｔａｒｔ！＝ ０是否成立，即表达式 Ｔ＿ｓｔａｒｔ！ ＝ ０＆＆ ∑ ｕｐ（ｔ）＞Ｎ 。料斗在
ｕ
ｔ ＝ ｔ ０ － Ｎ ｒ
前 Ｎ条记录中抬升次数超过阈值 Ｎ且卸料开始时间有记录，若该表达式成立，则判断为 ３ － １并更新
ｕ
ｒ
Ｔ＿ｅｎｄ，若不成立则判断为未开始或已完成卸料；
（ ８）判断当前 Ｔ＿ｓｔａｒｔ ＝ ０ 是否成立，若成立进入（９），若不成立进入（１０）；
ｔ ０
（９）判断当前运输车是否持续后退和停止，即表达式 ∑ Ａｃｔｉｏｎ（ｔ）＞Ｎ，运输车在前 Ｎ条记录中
ｒ
ｂ
ｔ ＝ ｔ ０ － Ｎ ｒ
Ａｃｔｉｏｎ（ｔ）累加和超过阈值 Ｎ，若该表达式成立则判断为 １ － １并更新 Ｔ＿ｓｔａｒｔ和 ｐｏｓ，若不成立则判断为
ｂ
５ － １；
（ １０）判断运输车快速前进且料斗之前抬升是否成立，即式（３）。料斗在前 Ｎ条记录中抬升次数超
ｒ
过阈值 Ｎ且前 Ｎ条记录中 Ａｃｔｉｏｎ（ｔ）累加和小于阈值 Ｎ 且前 Ｎ条记录中最大前进距离超过阈值 Ｎ ，
ｒ
ｆ１
ｐ１
ｕ
ｒ
若该表达式成立则判断为 ３ － ２并更新 Ｔ＿ｅｎｄ，若不成立进入（１１）；
２
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