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图 ８ 智能冲毛装备路径规划
图 ９ 智能冲毛装备现场试验
图 １０ 冲毛图像识别结果
４．３ 对比与讨论 智能冲毛装备和人工高压水冲毛采用相同的冲毛参数作业，冲毛效果定性对比如
图 １１所示。图 １１（ａ）和图 １１（ｄ）分别为智能冲毛装备作业和人工作业，图 １１（ｂ）和图 １１（ｃ）为对应的
效果。根据现场专家经验及施工规范评估，冲毛结束后表面净除乳皮，微露小石，泛露粗砂，表明冲
毛效果良好（如图 １１（ｂ）和图 １１（ｃ）所示）。相比于传统人工手持冲毛枪作业，本文所研发的系统具有
三个方面的潜在优势。
（ １）安全方面：智能冲毛系统作业避免了施工人员受到仓面多种障碍物的干扰以及高水压带来的
安全隐患，同时高压冲毛系统均在冲毛车体下部，距离操作人员较远，有效防止高压水对作业人员产
生伤害；
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