Page 36 - 2022年第53卷第12期

图 ８ 高心墙堆石坝原生集成式智能无人碾压过程

三种不同坝料的仓面对原生集成式智能无人碾压过程进行分析。首先，操作员对原生集成式智能无人
碾压作业面进行轨迹规划，规划过程中考虑了静态障碍物等环境信息；其次，原生集成式智能无人碾
压机在碾压施工过程中实时感知坝料压实质量，并基于当前的压实质量动态优化碾压遍数、车速和振
动状态等参数；然后，采用 ＢＯＡ － ＰＩＤ算法控制碾压机按照优化出的碾压参数进行作业，作业过程中

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