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基于实时的环境感知信息进行安全避障；最后，碾压作业完成，由系统生成碾压质量报告以进行验
收。原生集成式智能无人碾压过程见图 ８。
３．２ 原生集成式智能无人碾压系统运行结果分析 如图 ９所示，原生集成式智能无人碾压系统在两河
口大坝施工现场进行了 ９０个仓面的生产性试验，其中，３０个堆石料仓面，３０个过渡料仓面和 ３０个砾
石土心墙材料仓面。此外，选取了各分区工程前期各相似的 ３０个人工碾压作业仓面作为对比。为了
量化原生集成式智能无人碾压相较于传统人工碾压方法的优势，在完成每个仓面作业后，采用原位试
坑检测压实质量并计算压实效率。每个仓面随机选择 ２～４个检测点，获取堆石料、过渡料和砾石土心
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墙料的干密度（ ｇ?ｃｍ ），并以最薄弱的一点作为测试结果。以检测值与设计标准值的百分比作为衡量
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压实质量的指标，以单台碾压机的平均压实效率（ ｍ ?ｈ）作为衡量碾压施工效率的指标。
图 ９ 原生集成式智能无人碾压机现场碾压施工图
图 １０总结了 ３种筑坝材料的压实质量和压实效率。由图可知，原生集成式智能无人碾压的压实
质量比传统压实方法更接近标准值，且低于设计标准的压实质量值较少，压实效率更高。
图 １０ 生产成果统计
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