Page 40 - 2022年第53卷第12期

［２２］ ＮＧＵＹＥＮＴＫ，ＶＵ ＬＴ，ＶＵ Ｖ Ｑ，ｅｔａｌ．ＡｎａｌｙｓｉｓｏｆＯｂｊｅｃｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎＭｏｄｅｌｓｏｎＤｕｃｋｉｅｔｏｗｎＲｏｂｏｔＢａｓｅｄｏｎ
ＹＯＬＯｖ５Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅｓ ［Ｊ］．ＩｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌＪｏｕｒｎａｌｏｆｉＲｏｂｏｔｉｃｓ，２０２１，４（４）：１７ － ２２．
［２３］ ＪＩＡＬ，ＺＨＡＯＸ．Ａｎｉｍｐｒｏｖｅｄｐａｒｔｉｃｌｅｓｗａｒｍｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ（ＰＳＯ）ｏｐｔｉｍｉｚｅｄｉｎｔｅｇｒａｌｓｅｐａｒａｔｉｏｎＰＩＤａｎｄｉｔｓａｐｐｌｉ
ｃａｔｉｏｎｏｎｃｅｎｔｒａｌｐｏｓｉｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ［Ｊ］．ＩＥＥＥＳｅｎｓｏｒｓＪｏｕｒｎａｌ，２０１９，１９（１６）：７０６４ － ７０７１．
［２４］ ＷＡＮＧＨ，ＤＵＨ，ＣＵＩＱ，ｅｔａｌ．Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌｂｅｅｃｏｌｏｎｙａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｂａｓｅｄＰＩＤ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｆｏｒｓｔｅｅｌｓｔｒｉｐｅｄｅｖｉａｔｉｏｎ
ｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ［Ｊ］．ＳｃｉｅｎｃｅＰｒｏｇｒｅｓｓ，２０２２，１０５（１）：００３６８５０４２２１０７５１８８．
［２５］ ＡＲＯＲＡＳ，ＳＩＮＧＨ Ｓ．Ｂｕｔｔｅｒｆｌｙｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍ：ａｎｏｖｅｌａｐｐｒｏａｃｈｆｏｒｇｌｏｂａｌｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ［Ｊ］．ＳｏｆｔＣｏｍｐｕ
ｔｉｎｇ ，２０１９，２３（３）：７１５ － ７３４．

Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔａｎｄａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆｎａｔｉｖｅ － ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｕｎｍａｎｎｅｄ
ｃｏｍｐａｃｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒｈｉｇｈｃｏｒｅｒｏｃｋｆｉｌｌｄａｍ
１
２
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１
１
１
ＷＡＮＧＪｉａｊｕｎ，ＱＩＮｉｎｇｃｈｕｎ，ＺＨＯＮＧＤｅｎｇｈｕａ，ＴＯＮＧＤａｗｅｉ，ＹＵＥＰａｎ，ＣＵＩＢｏ
（１．Ｓｔａｔｅｋｅｙｌａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆｃｉｖｉｌｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇｓｉｍｕｌａｔｉｏｎａｎｄｓａｆｅｔｙ，ＴｉａｎｊｉｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｔｉａｎｊｉｎ ３０００７２，Ｃｈｉｎａ；
２．ＹａｌｏｎｇＲｉｖｅｒＨｙｄｒｏｐｏｗｅｒＤｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔＣｏ．，ＬＴＤ，Ｃｈｅｎｇｄｕ ６１００５１，Ｃｈｉｎａ）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｕｎｍａｎｎｅｄｃｏｍｐａｃｔｉｏｎｉｓｔｈｅｆｏｒｅｆｒｏｎｔｏｆｄａｍｆｉｌｌｉｎｇｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎｒｅｓｅａｒｃｈ，ｗｈｉｃｈｈｅｌｐｓｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅ
ｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎｑｕａｌｉｔｙａｎｄｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙｏｆｒｏｃｋｆｉｌｌｄａｍｓ．Ｈｏｗｅｖｅｒ ，ｔｈｅｒｅｉｓｃｕｒｒｅｎｔｌｙａｌａｃｋｏｆｒｅｓｅａｒｃｈｏｎｕｎｍａｎｎｅｄ
ｒｏｌｌｉｎｇｓｙｓｔｅｍｓｕｎｄｅｒｃｏｍｐｌｅｘｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓｗｉｔｈｍｕｌｔｉ － ｔｙｐｅｍａｔｅｒｉａｌｓ ，ａｎｄｔｈｅｅｘｉｓｔｉｎｇｕｎｍａｎｎｅｄｒｏｌｌｉｎｇ
ｓｙｓｔｅｍｓａｒｅｍｏｓｔｌｙｂａｓｅｄｏｎＲＴＫ － ＧＮＳＳａｎｄｍｉｌｌｉｍｅｔｅｒ － ｗａｖｅｒａｄａｒｔｏｐｅｒｃｅｉｖｅｐｏｓｅｓａｎｄｏｂｓｔａｃｌｅｓ ，ａｎｄｌａｃｋｔｈｅ
ｍｕｌｔｉ － ｍｏｄａｌｐｅｒｃｅｐｔｉｏｎｏｆｑｕａｌｉｔｙ ，ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌｏｂｓｔａｃｌｅｓａｎｄｐｏｓｔｕｒｅ．Ｔｈｅｅｘｉｓｔｉｎｇｕｎｍａｎｎｅｄｒｏｌｌｉｎｇｉｓｍｏｓｔｌｙ
ｍｏｄｉｆｉｅｄｂｙｅｘｔｅｒｎａｌａｃｔｕａｔｏｒｓ ，ａｎｄｔｈｅｄｕｒａｂｉｌｉｔｙａｎｄｓｔａｂｉｌｉｔｙｃａｎｎｏｔｂｅｇｕａｒａｎｔｅｅｄ．Ｉｎｖｉｅｗｏｆｔｈｅａｂｏｖｅｄｅｆｉｃｉｅｎ
ｃｉｅｓ，ａｕｎｉｆｉｅｄｄｅｓｉｇｎａｎｄａｓｓｅｍｂｌｙｏｆｓｅｎｓｉｎｇｅｑｕｉｐｍｅｎｔ，ｅｘｅｃｕｔｉｖｅｅｑｕｉｐｍｅｎｔａｎｄｃｏｎｔｒｏｌｅｑｕｉｐｍｅｎｔｉｎｔｈｅｆａｃｔｏ
ｒｙｗａｓａｄｏｐｔｅｄｔｏｄｅｖｅｌｏｐａｃｏｃｋｐｉｔ － ｆｒｅｅｎａｔｉｖｅｉｎｔｅｇｒａｔｅｄｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｕｎｍａｎｎｅｄｒｏｌｌｉｎｇｓｙｓｔｅｍｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔｌｙ ，ｔｈａｔ
ｉｎｔｅｇｒａｔｅｓｆｕｎｃｔｉｏｎｓｓｕｃｈ ａｓｍｕｌｔｉ －ｍｏｄａｌｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｐｅｒｃｅｐｔｉｏｎ ， ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｐｌａｎｎｉｎｇｄｅｃｉｓｉｏｎ－ｍａｋｉｎｇａｎｄ
ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｃｏｎｔｒｏｌ．Ａｍｏｎｇｔｈｅｍ，ｖａｒｉｏｕｓｍｏｄａｌｍｅｔｈｏｄｓｓｕｃｈａｓＲＴＫ － ＧＮＳＳ，ｍｉｌｌｉｍｅｔｅｒ － ｗａｖｅｒａｄａｒａｎｄｍａｃｈｉｎｅ
ｖｉｓｉｏｎａｒｅｕｓｅｄｔｏｒｅａｌｉｚｅｔｈｅａｃｃｕｒａｔｅｐｅｒｃｅｐｔｉｏｎｏｆｐｏｓｅａｎｄｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌｏｂｓｔａｃｌｅｓ．Ｗｈｉｌｅｔｈｅｅｆｆｅｃｔｉｖｅｃｏｍｐａｃ
ｔｉｏｎｐｏｗｅｒｉｓｏｂｔａｉｎｅｄｂｙａｃｃｅｌｅｒｏｍｅｔｅｒｂａｓｅｄｏｎｃｏｎｓｅｒｖａｔｉｏｎｏｆｅｎｅｒｇｙｐｒｉｎｃｉｐｌｅ，ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｐｌａｎｎｉｎｇａｎｄｄｅｃｉｓｉｏｎ －
ｍａｋｉｎｇｉｎｔｅｇｒａｔｅｔｈｅｃｏｖｅｒａｇｅｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇａｎｄｄｙｎａｍｉｃｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｏｆｒｏｌｌｉｎｇｐａｒａｍｅｔｅｒｓ．Ｉｎｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｃｏｎｔｒｏｌ ，
ｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ － ｉｎｔｅｇｒａｌ － ｄｅｒｉｖａｔｉｖｅａｌｇｏｒｉｔｈｍａｒｅｄｙｎａｍｉｃａｌｌｙａｄｊｕｓｔｅｄｂｙｂｕｔｔｅｒｆｌｙｏｐｔｉｍｉｚａ
ｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍ ，ｗｈｉｃｈｒｅａｌｉｚｅｓｐｒｅｃｉｓｅｃｏｎｔｒｏｌｏｆｔｒａｃｋｉｎｇｕｎｄｅｒｃｏｍｐｌｅｘｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓ．Ｉｎａｄｄｉｔｉｏｎ，ｂａｓｅｄｏｎＢ?Ｓａｒ
ｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ ，ａｎａｔｉｖｅｉｎｔｅｇｒａｔｅｄｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｕｎｍａｎｎｅｄｒｏｌｌｉｎｇｄｉｇｉｔａｌｔｗｉｎｐｌａｔｆｏｒｍｗａｓｄｅｖｅｌｏｐｅｄｔｏｒｅａｌｉｚｅｔｈｅｔｗｏ －
ｗａｙｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎｂｅｔｗｅｅｎｐｈｙｓｉｃａｌｓｐａｃｅａｎｄｔｗｉｎｓｐａｃｅｄｕｒｉｎｇｒｏｌｌｉｎｇｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ．Ｔｈｅｎａｔｉｖｅｉｎｔｅｇｒａｔｅｄｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ
ｕｎｍａｎｎｅｄｃｏｍｐａｃｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｈａｓｂｅｅｎａｐｐｌｉｅｄｉｎｃｏｍｐｌｅｘｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓｓｕｃｈａｓｔｈｅｒｏｃｋｆｉｌｌａｒｅａ，ｔｒａｎｓｉ
ｔｉｏｎａｒｅａａｎｄｇｒａｖｅｌ － ｓｏｉｌｃｏｒｅｗａｌｌａｒｅａｏｆＬｉａｎｇｈｅｋｏｕＨｙｄｒｏｐｏｗｅｒＳｔａｔｉｏｎ．Ｔｈｅｓｙｓｔｅｍ ’ｓｏｎｅ － ｔｉｍｅｒｏｌｌｉｎｇｑｕａｌｉｔｙ
ｃｏｍｐｌｉａｎｃｅｒａｔｅｉｎｃｒｅａｓｅｄｂｙ２．４２％，ａｎｄｔｈｅｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙｉｎｃｒｅａｓｅｄｂｙ１５．２０％．
Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｈｉｇｈｃｏｒｅｒｏｃｋｆｉｌｌｄａｍ；ｎａｔｉｖｅｉｎｔｅｇｒａｔｅｄｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｕｎｍａｎｎｅｄｒｏｌｌｉｎｇ；ｍｕｌｔｉｍｏｄａｌｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｓｅｎｓｉｎｇ；
ｍｕｌｔｉ － ｍａｔｅｒｉａｌ；ｅｆｆｅｃｔｉｖｅｃｏｍｐａｃｔｉｏｎｐｏｗｅｒ；ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｐｌａｎｎｉｎｇｄｅｃｉｓｉｏｎ

（责任编辑：李福田）

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